Balíček brian.motors¶

Podbalíčky¶

modul brian.motors.EV3LargeMotor¶

class brian.motors.EV3LargeMotor.EV3LargeMotor(port: MotorPort)¶

Základy: Motor

Třída pro správu a ovládání operací motoru EV3LargeMotor.

__init__(port: MotorPort)¶

Inicializuje novou instanci motoru EV3LargeMotor na zadaném portu.

Tento konstruktor neselže, pokud motor ještě není připojen.

Parametry:: port – Motor port to use.

modul brian.motors.EV3MediumMotor¶

class brian.motors.EV3MediumMotor.EV3MediumMotor(port: MotorPort)¶

Základy: Motor

Třída pro správu a ovládání operací motoru EV3MediumMotor.

__init__(port: MotorPort)¶

Inicializuje novou instanci motoru EV3MediumMotor na zadaném portu.

Tento konstruktor neselže, pokud motor ještě není připojen.

Parametry:: port – Motor port to use.

modul brian.motors.Motor¶

class brian.motors.Motor.Motor(port: MotorPort)¶

Základy: object

Třída pro správu a ovládání operací motoru.

property limits: MotorLimits¶

Nakonfiguruje různé limity ovladače.

Vrací:: Objekt MotorLimits, který lze použít pro konfiguraci limitů.

property motor_type: MotorType¶

Zkontroluje, s jakým typem motoru byl tento objekt inicializován.

Vrací:: Vlastnosti a výchozí nastavení připojeného typu motoru.

__init__(port: MotorPort)¶

Tries to autodetect a motor, connected to the given port and initialize a new motor class.

Parametry:

port – Motor port to use.

Vyvolá:

MotorPortAlreadyInUse – When trying to create new Motor on a port that is already in use.
MotorInitializationFailedError – Pokud automatické detekování selže (motor není připojen nebo je neznámého typu).

__del__()¶: Uvolní port motoru pro další použití.

close_motor()¶: Uvolní port motoru pro další použití.

is_connected() → bool¶

Ověří, zda je něco připojeno k portu.

Vrací:: True, pokud byl detekován neprázdný port; jinak False.

is_ready() → bool¶

Ověří, zda je k portu připojen správný motor a zda je připraven k ovládání.

Test pro is_connected je proveden interně, pokud vrátí false, is_ready vždy vrátí false.

Vrací:: True, pokud je motor připojen a jeho typ je správný; jinak False.

wait_until_ready(timeout_ms: int | None = None) → bool¶

Čeká, dokud nebude motor připraven. Tato funkce je blokující.

Parametry:

timeout_ms – Maximální počet milisekund k čekání. Pokud není zadán časový limit nebo je None, funkce bude čekat neomezeně.

vrátí úspěch:

True: The sensor is ready.
False: The sensor is not ready and timeout ran out.

current_angle() → int¶

Zjistí aktuální úhel motoru.

Vrací:: Úhel osy motoru ve stupních.

reset_angle(new_value: int = 0) → None¶

Nastaví akumulovaný úhel na zadanou hodnotu.

Za předpokladu, že se motor nebude pohybovat, funkce current_angle() začne vracet hodnotu newValue.

Parametry:: new_value – Nová pozice motoru ve stupních.

current_speed() → int¶

Zjistí aktuální rotační rychlost motoru.

Vrací:: Rychlost otáčení osy motoru ve stupních za sekundu.

current_torque() → int¶

Zjistí aktuální odhad točivého momentu motoru.

Vrací:: Točivý moment motoru v milinewtonmetrech.

is_stalled() → bool¶

Ověří, zda je motor momentálně zablokován.

Vrací:: True, pokud motor překračuje stanovený limit; jinak False.

coast() → None¶

Nechá motor volně otáčet.

Tím se odpojí vinutí motoru.

brake() → None¶

Pasivně zabrzdí motor.

Tím se zkratují vinutí motoru.

hold() → None¶

Aktivně zabrzdí motor na aktuální pozici.

Tímto se motor aktivně udržuje v aktuální pozici.

run_unregulated(fraction: float) → None¶

Spustí motor při daném zlomku maximálního dostupného napětí.

Parametry:: fraction – Hodnota mezi -1.0 a +1.0, která určuje pracovní cyklus.

run_at_voltage(volts: float) → None¶

Spustí motor při zadaném napětí.

Parametry:: volts – Požadované napětí na motoru, ve voltech. Užitečný rozsah je od -napětí baterie do +napětí baterie (cca. -8V až +8V). Maximální rozsah této funkce je -12V až +12V.

run_at_speed(deg_per_sec: int) → None¶

Spustí motor konstantní rychlostí.

Parametry:: deg_per_sec – Požadovaná rotační rychlost ve stupních za sekundu.

rotate_by_angle(angle: int, speed: int, timeout: int | None = None) → MovementEnd¶

Otočí motor do nové pozice vzhledem k aktuální pozici.

Parametry:

angle – Úhel, o který se má motor natočit (ve stupních).
speed – Rychlost pro manévr, udávaná ve stupních za sekundu. Pokud je hodnota záporná, použije se její absolutní hodnota.
timeout – Jak dlouho čekat (v milisekundách) na dokončení manévru. Pokud je nula, funkce se okamžitě vrátí. Po uplynutí časového limitu motor nezastaví.

Vrací:

Indikuje, zda čekání na dokončení bylo úspěšné, nebo proč bylo předčasně ukončeno.

rotate_to_angle(position: int, speed: int, timeout: int | None = None) → MovementEnd¶

Otočí motor do nové pozice vzhledem k nulové pozici.

Parametry:

position – Úhel, na který se má motor natočit (ve stupních).
speed – Rychlost pro manévr, udávaná ve stupních za sekundu. Pokud je hodnota záporná, použije se její absolutní hodnota.
timeout – Jak dlouho čekat (v milisekundách) na dokončení manévru. Pokud je nula, funkce se okamžitě vrátí. Po uplynutí časového limitu motor nezastaví.

Vrací:

Indikuje, zda čekání na dokončení bylo úspěšné, nebo proč bylo předčasně ukončeno.

rotate_to_angle_without_speed_control(position: int) → None¶

Pokusí se co nejrychleji dosáhnout zadané pozice.

Tato funkce ignoruje limity rychlosti a zrychlení – tyto musíte zadávat sami pravidelným voláním funkce s novými pozicemi.

Parametry:: position – Úhel, na který se má otočit relativně k nulové pozici, ve stupních.

movement_done() → bool¶

Zjistí, zda bylo dokončeno poslední příkazové otočení.

Vrací:: True if the motor has reached the goal. True if the maneuver had to be interrupted (e.g., motor was unplugged). False if the motor is still moving.

wait_for_movement(timeout_ms: int | None = None) → MovementEnd¶

Čeká, až motor dokončí poslední příkaz pozice.

Parametry:: timeout_ms – Jak dlouho čekat (v milisekundách) na dokončení manévru. Pokud je nula, funkce se okamžitě vrátí. Po uplynutí časového limitu motor nezastaví.
Vrací:: Indikuje, zda čekání na dokončení bylo úspěšné, nebo proč bylo předčasně ukončeno.

modul brian.motors.MotorPort¶

class brian.motors.MotorPort.MotorPort(*values)¶

Základy: Enum

Konstanty portu motoru

A = 0¶: Port motoru A

B = 1¶: Port motoru B

C = 2¶: Port motoru C

D = 3¶: Port motoru D

modul brian.motors.MovementEnd¶

class brian.motors.MovementEnd.MovementEnd(*values)¶

Základy: Enum

Důvody ukončení pohybu.

FINISHED = 0¶: Pohyb dokončen

TIMED_OUT = 1¶: Časový limit vypršel

modul brian.motors.NXTMotor¶

class brian.motors.NXTMotor.NXTMotor(port: MotorPort)¶

Základy: Motor

__init__(port: MotorPort)¶

Inicializuje novou instanci motoru NXTMotor na zadaném portu.

Tento konstruktor neselže, pokud motor ještě není připojen.

Parametry:: port – Motor port to use.

Obsah modulu¶

exception brian.motors.MotorException¶

Základy: Exception

Výchozí výjimka motoru

exception brian.motors.MotorAlreadyClosedError¶

Základy: MotorException

Vyvoláno při pokusu o přístup k uzavřenému motoru

exception brian.motors.MotorInitializationFailedError¶

Základy: MotorException

Vyvoláno, když inicializace motoru selže během innit

exception brian.motors.MotorPortAlreadyInUse¶

Základy: MotorException

Vyvoláno při pokusu o registraci motoru nebo sondy motoru s režimem portu na již použitý port