Balíček brian.motors.motor_types¶
Obsah modulu¶
- class brian.motors.motor_types.DeviceClass(*values)¶
Základy:
Enum- NONE = 0¶
- ERROR = 1¶
- EV3_ANALOG_MOTOR = 2¶
- EV3_UART_DEVICE = 3¶
- class brian.motors.motor_types.DeviceType(*values)¶
Základy:
Enum- UNKNOWN = 0¶
- NXT_EV3_LARGE_MOTOR = 7¶
- EV3_MEDIUM_MOTOR = 8¶
- class brian.motors.motor_types.MotorType¶
Základy:
object- property name: str¶
Čitelný název motoru
- Type:
return
- property identification: Identification¶
Co bude Brian hlásit jako ID, když je tento motor připojen
- Type:
return
- property default_constants: DefaultConstants¶
Výchozí konfigurace regulátoru
- Type:
return
- property default_acceleration_limit: int¶
- class Identification¶
Základy:
objectVýsledky automatické detekce
- property device_type: DeviceClass¶
Detekovaná třída zařízení (portMode nesmí být POWER_OFF)
- Type:
return
- property device_class: DeviceType¶
Podrobnější typ zařízení
- Type:
return
- class DefaultConstants¶
Základy:
objectParametry regulační smyčky, které se obvykle příliš nemění
- property controller: Controller¶
- class Motor¶
Základy:
objectLineární dynamický model připojeného motoru…
- property Kt_NmPerA: float¶
Konstanta momentu, v N*m/A
- Type:
return
- property Kb_VPerRadPerSec: float¶
Konstanta momentu v V/(rad/sec)
- Type:
return
- property B_NmPerRadPerSec: float¶
Konstanta tření, v N*m/(rad/sec)
- Type:
return
- property Udeadzone_Volts: float¶
Napětí potřebné k pohybu motoru
- Type:
return
- property R_Ohm: float¶
Odpor kotvy, v ohmech
- Type:
return
- property L_Henry: float¶
Indukčnost kotvy, v henry
- Type:
return
- property Cp_Farad: float¶
Kapacita EMI-eliminačního kondenzátoru na svorkách motoru, ve faradech
- Type:
return
- property ticksPerRevolution: float¶
Počet enkodérových impulsů na jednu otáčku.
- Type:
return
- class Controller¶
Základy:
objectKonstanty regulátoru polohy/rychlosti, které Brian implementuje…
- property speedKp: float¶
Proporcionální konstanta rychlostního PI regulátoru
- Type:
return
- property speedKi: float¶
Integrální konstanta rychlostního PI regulátoru
- Type:
return
- property speedBeta: float¶
Hmotnost nastavené hodnoty v proporcionální větvi PI regulátoru (viz [1])
- Type:
return
- property positionKp: float¶
Proporcionální konstanta kaskádového polohového P regulátoru…
- Type:
return
- property positionToleranceTicks: int¶
Tolerujte tuto odchylku s nulovým výstupem (potřebné pro EV3 střední motor)
- Type:
return
- class Observer¶
Základy:
objectDalší konfigurace stavového pozorovatele.